¡Descarga CUESTIONARIO DE CINEMATICA DE ROBOTS y más Apuntes en PDF de Introducción a la Robótica solo en Docsity! Cuestionario 1.- ¿Cuál es el significado de robot? Robot es una máquina electromecánica desarrollada para ayudar en las tareas o las actividades para los que fueron programados 2.- ¿Qué es la cinemática de un robot? La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un análisis cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. 3.- ¿Qué utilidad se le pueda dar a un robot? En la medicina; pueden realizar trabajos delicados, como una operación quirúrgica controlada por un cirujano. Un robot puede ayudar en muchas situaciones como lo son conflictos bélicos, exploración espacial, exploración submarina, rescate en catástrofes, etc. En las actividades industriales como lo son: la soldadura, transportación de materiales, pintura en spray, mover piezas, ensamble,de automóviles y otros artefactos, etc. 4.- ¿Cuáles son las partes principales de un robot? 1. El controlador: también conocido como el «cerebro» que se ejecuta mediante un programa de computadora. A menudo, el programa es muy detallado, ya que proporciona comandos para que sigan las partes móviles del robot. El controlador de un brazo robótico ejecuta un conjunto de instrucciones escritas en un código llamado programa. El programa se introduce con un pendiente de enseñanza. 2. Piezas mecánicas: motores, pistones, pinzas, ruedas y engranajes que hacen que el robot se mueva, agarre, gire y levante. Estas piezas suelen ser alimentadas por aire, agua o electricidad. a. El efector final se conecta al brazo del robot y funciona como una mano. Esta parte entra en contacto directo con el material que el robot está manipulando. Algunas variaciones de un efector son una pinza, una bomba de vacío, imanes y sopletes de soldadura. Algunos robots son capaces de cambiar efectores finales y pueden programarse para diferentes conjuntos de tareas. b. La unidad es el motor o motor que mueve los enlaces a sus posiciones designadas. Los enlaces son las secciones entre las uniones. Los brazos de robot industriales generalmente utilizan uno de los siguientes tipos de accionamientos: hidráulicos, eléctricos o neumáticos. Los sistemas de accionamiento hidráulico dan a un robot una gran velocidad y fuerza. Un sistema eléctrico proporciona un robot con menos velocidad y fuerza. Los sistemas de accionamiento neumático se utilizan para robots más pequeños que tienen menos ejes de movimiento. Las unidades deben inspeccionarse periódicamente para detectar desgaste y ser reemplazadas si es necesario. 3. Sensores: permiten que el robot determine los tamaños, las formas, el espacio entre los objetos, la dirección y otras relaciones y propiedades de las sustancias. Muchos robots pueden incluso identificar la cantidad de presión necesaria para aplicar para agarrar un elemento sin aplastarlo. Un uso de estos sensores es evitar que dos robots que trabajan estrechamente se topen entre sí. Los sensores también pueden ayudar a los efectores finales ajustando las variaciones de piezas. Los sensores de visión permiten que un robot de selección y colocación diferencie entre los elementos a elegir y los elementos a ignorar. 5.- ¿Cuáles son las articulaciones de un robot? Una de las subpartes esenciales del manipulador son las articulaciones, pues como vimos en el punto anterior, son las que dotan de movimiento a todas las demás partes de un robot industrial, o, en otras palabras, de grado de libertad al robot industrial. Por lo tanto, estas tienen diferentes tipos de movimientos, clasificados principalmente en: Lineales: Movimientos horizontales o verticales. Angulares: Movimientos diferentes por articulación. Los cuales pueden dotar a la estructura completa de diferentes movimientos de acuerdo con la función en su proceso 6.- ¿Cuáles son los grados de libertad de un robot? Para que un robot pueda posicionar y orientar un punto arbitrario en los espacios (X, Y, Z), es necesario que tenga como mínimo 6 grados de libertad independientes entre sí. Debe pensarse en un extremo fijo (base) y otro extremo libre, que con un “efector final” (pinza, ventosa, etc.) realizara el trabajo. Este tipo de configuración, requiere que todas sus articulaciones sean activas. Cuantos más grados de libertad tenga el robot también tendrá más flexibilidad para posicionarse. Por lo general, los robots industriales solo cuentan con 6 grados de libertad, aunque frecuentemente se da un grado más para aumentar la distancia del desplazamiento del robot. Es importante señalar, que cuando los grados de libertad de un robot exceden a los necesarios, éste es considerado redundante. 7.- ¿Qué es el espacio de trabajo de un robot?
