manual de robot de la clase de automatizacion y robotiza industrial, Esquemas y mapas conceptuales de Robótica

¡Descarga manual de robot de la clase de automatizacion y robotiza industrial y más Esquemas y mapas conceptuales en PDF de Robótica solo en Docsity! MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI" FORMATO: — [FECHA ORIGINAL: TITULO: CONTROL DE REVISIONES MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” FECHA: | CUENTA: ALUMNO: 30/0SI09 | 256113008 Oscar Daniel Andrade ESCALA: 30/ mayo / 2009 15/10/2016 Alumnos de MIP-2016 FECHA ULTIMA REVISIÓN: — | TRABAJO: MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” Inicio. Y Examinar el Ref. Ambiente le Trabaj ambiente de trabajo xy del controlador Y Ref. Instalación Examinar la Eléctrica instalación eléctrica. Rear Fuente Examinar la fuente de de alimentación Alimentació, donde se va a n conectar el controlador Ref. Transporte Desplazar el sontroladoy” ” controlador al lugar x>AY de posicionamiento Ral. Instalación Instalar el o . 'ontroladoy/ controlador en el fp] Conexión del arnés a á je la unidad mecánica área de trabajo Y Ref. Instalación Instalar dispositivos periférico: periféricos al Instalación del controlador Teach Pendant Examinar toda la instalación realizada del controlador = TITULO: , CONTROL DE REVISIONES MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI" FECHA: | CUENTA: ALUMNO: 30059 | 256113008 Oscar Daniel Andrade FORMATO: 07 mayo / 2009 pArA: 15/10/2016 | 201310060037 Luis José Cruz FECHA ULTIMA REVISIÓN: — | TRABAJO: MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” Precauciones Utilizar los arneses correctos para el cable y chequear que el conector concuerde y quepa entre el arnés y el robot/ controlador antes de hacer cualquier conexión. Utilizar ductos para prevenir que personas o equipo se paren sobre las líneas de señal y de motor. Mantener el arnés lejos de las líneas de alto voltaje, no juntar o poner en paralelo con otra línea de alimentación. El cable a utilizar entre el controlador y el brazo robot, es de 2- 2.5 mm? de área o mayor, y la distancia tiene que ser menor a los 7m. El cable a utilizar entre el controlador y el Teach Pendant debe ser menor de 10m. Fuente de Alimentación Externa Advertencia En aplicaciones de soldaduras por arco, conectar el polo a tierra de la fuente de alimentación a una base de metal. Aislar el cuerpo del brazo robot y el del controlador, para que no utilicen la misma línea de aterrizaje. Asegurarse que todos los cobertores del controlador estén instalados correctamente antes de encender la fuente de alimentación externa. Diagrama de configuración O Standard 'Q option External axis motor ere trerster/rtatn ev ces min, ut, amada ara uni «Car pm External axis aa: Stancara for the E45/E47 5: stancara for te E35/E37 and E45/E47 US8 e—] USB Memory Ge “3: For aetalls, see the "Option" feta far Operation panel in tne Specifications. Optional board Ez ú Optional device Option switen*2 100 power outlets Brake release switcnts Teach pendant RS-232C Terminal software key board > Ethernet Terminal software DIO board, 32 1/0 points each, max. four boards (128 points) DeviceNET board, master/slave CC-Link board, slave PROFIBUS board, master/slave EthernetiP board, master/slave CAN open board, slave Conveyor 1/F board Precaución Preparar la fuente de alimentación externa de acuerdo a las especificaciones del controlador en términos de interrupción momentánea, fluctuación de voltaje, capacidad de alimentación etc. Instalar filtros de ruido para reducir la interferencia si la fuente de poder emite demasiado ruido eléctrico. Instalar un interruptor (breaker) alejado de la fuente de alimentación externa para el robot. Instalar interruptores con especificaciones de anti-goteo o fugas (Relé de tiempo retardante con una sensibilidad de 100 mA o más). La fuente de alimentación debe suministrar 200V — 240V AC, con una frecuencia de 50/60 Hz y no debe de ser +/- 10% en una fase. TITULO: MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” CONTROL DE REVISIONES FORMATO: FECHA ORIGINAL: 30 / mayo / 2009 ESCALA: FECHA: | CUENTA: ALUMNO: 3005/09 | 256113003 Oscar Danlel Andrade 1510/2016 | 201310060037 Luis José Cruz FECHA ULTIMA REVISIÓN: — | TRABAJO: f MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” NN Pasos para conectar el controlador e Desconectar la fuente de alimentación que suministra al controlador. Dimensiones del controlador Model E30 / E32 / E33 / E34 e Ponerelinterruptor de encendido/apagado del controlador en apagado. $ + Remover el cobertor del controlador. L > e Insertar el cable de alimentación al controlador por el puerto de entrada, ubicado en la parte á inferior del controlador. y pe. —>7 ! e Elcable de alimentación se trabaja de la siguiente a a l W forma: al O | ! e a) La terminal de alimentación, se debe remover yes distancia de sin aislante de 10 mm. el aislante y quitarlo para que el cable tenga una | e b)la terminal de polo a tierra debe de ser de tipo Y G M4 Crimp — SIDE VIEW FRONTVIEW e Hacer la configuración de los cablees de acuerdo a la siguiente figura: | Cable de Push flat-head Terminal Polo a Alimentación — ccrewdriver. Tiera e Colocar de regreso el cobertor del controlador. = TITULO: , CONTROL DE REVISIONES MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI" FECHA: | CUENTA: ALUMNO: 30059 | 256113008 Oscar Daniel Andrade FORMATO: 07 mayo / 2009 pArA: 15/10/2016 | 201310060037 Luis José Cruz FECHA ULTIMA REVISIÓN: — | TRABAJO: MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” Transporte de Controlador Advertencias Al transportar el controlador con una grúa oO montacargas, nunca apoyar el controlador de forma manual. Al ser transportador, evitar colocarse debajo del controlador. Precauciones conexiones del arnés a la unidad mecanical e Evitaraplicar fuerza excesiva o vibraciones al controlador durante el transporte del controlador. e Despejar el camino de obstáculos por el cual el controlador va ha ser desplazado. e Altransportar el controlador por grúa o montacargas, utilizar un cable que sea capaz de soportar 100 kg. Instalación Controlador Pasos e Remover los 9 tornillos y el cobertor del controlador. o Signal harness —» , Motor harness » e Insertar el cable de la señal y el cable del motor a través del puerto de entrada y ajustarlo al plato con la prensa ia de cable. Protection y e Conectar los cables de señal y de motor al controlador. Teach Pendant ( Large, color LCD touch e Colocar los 9 tornillos y el cobertor de regreso al screen display. controlador Instalación Periféricos Loto Tomar el conector X401 (Cable de Señal y Motor), que va “he arrangement of keys y Y 2 [ion ii has been optimized through — Weight desde el controlador al brazo robot con terminal de X401. a noo ! sas Desi studies of operator hand Tomar el conector T/P del “Teach Pendant” y conectarlo al pen controladorterminal X1. AÑ Equipped with 3-position enablng device. = TITULO: , CONTROL DE REVISIONES MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI" FECHA: | CUENTA: ALUMNO: 30/05/09 | 256113003 Oscar Daniel Andrade o mayo /2009 | o 15/10/2016 Alumnos de MP-2016 FECHA ULTIMA REVISIÓN: — | TRABAJO: f MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” > Ambiente para el Brazo Robot . Cuando se instale en el suelo o en el techo, asegure el nivel en +/- 52 . Asegúrese de que el suelo o estante en el que se colocara el robot tenga la suficiente rigidez . Asegúrese de que esté completamente plano de esta forma la fuerza será ejercida de forma correcta . La temperatura ambiente debe de estar entre los O y los 45 *C . Mantener la humedad relativa en el rango de 35%-=85%KRH sin roció de condensación . Asegúrese de que el área tenga leve o ninguna exposición a polvo, humo, agua y aceite. . Asegúrese de que sea un área libre de gases oO líquidos inflamables o corrosivos . Asegúrese de que en el área no haya vibración excesiva (0.5G) . Asegure el área con la menor cantidad de ruido eléctrico. . Asegúrese de que haya suficiente espacio para el rango de movimiento del robot . Construya una baya de seguridad alrededor del brazo robot, en la cual haya suficiente espacio para el rango de movimiento del robot Rene Armando Girard Araujo TITULO: , CONTROL DE REVISIONES MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” FECHA: | CUENTA: ALUMNO: 09r10/2016| 200960830005 [FECHA ORIGMAL: ESCALA: FORMATO: 09/10/2016 FECHA ULTIMA REVISIÓN: — | TRABAJO: r MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” AN Dimensiones de Seguridad y Rango de Movimiento El rango de movimiento del robot es el área alcanzable por el punto P. LO: Rango del movimiento del robot (Distancia de A al punto P.) L1: suma de la longitud del borde de la muñeca, mano/herramienta y pieza de trabajo L2: Despeje por seguridad La baya de seguridad será la suma de L1, L2 y L3 Rango de Movimiento del Punto P Herramienta Pieza de Trabajo = TITULO: , CONTROL DE REVISIONES MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” FECHA: | CUENTA: ALUMNO: 09/10/2016 | 200960830005 | Rene Armando Girard Araujo Formato: [FECHA ORIGINAL: ESCALA: 09/10/2016 r MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” AN Dimensiones de Seguridad y Rango de Movimiento 0.3M o mas Puerta con Clavija de Seguridad 0.3M Posición Posición .3M o mas Del Freno Del Freno 0.3M o mas Mecanico Mecanico 0.3M o mas 0.3M o mas TITULO: , CONTROL DE REVISIONES MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” FECHA: CUENTA: ALUMNO: o9r10/2016| 20096083005 | Rene Armando Girard Araujo FomuaTo: — [FESMA OREA ESCALA: r MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI" NN Metodo de Instalacion Instalar el brazo robot usando agujeros de perno de (9 (4 partes) en la base mostraba abajo S Perno de alta tensión: 4M8 e Material: SCM435 Nivel de Fuerza: 10.9 o mas Torque de apriete: 29.40N.m “o Installation cross-section = TITULO: , CONTROL DE REVISIONES MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” FECHA: | CUENTA: ALUMNO: 09/10/2016 | 200960830005 | Rene Armando Girard Araujo Formato: [FECHA ORIGINAL: ESCALA: 09/10/2016 f MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” >, 0 Direccion Arriba- Abajo Método de Instalación SY n sae Direccion Rotacional Durante la operación el brazo robot aplica los siguientes momentos M en la superficie de su instalación. Cuando se instale el robot confirme que la superficie puede soportar estas 3 fuerzas. Dirección de abajo-arriba: M Max. = 357Nm Dirección de rotación: M Max. = 293Nm CONTROL DE REVISIONES FECHA: CUENTA: ALUMNO: ==s a | trruLo: MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI" 7 |ecna orinar ESCALA: FORMATO: 09/10/2016 09/10/2016 200960830005 Rene Armando Girard Araujo FECHA ULTIMA REVISIÓN: TRABAJO: n MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” O Instalacion de Herramientas Un borde es proporcionado para la instalación de una herramienta al final del brazo robot. Apriete los pernos de fijación utilizando los cuatro orificios de emisión (pernos M5) en el borde se muestra a continuación. Además, utilice los orificios de pasador y el orificio para emisión como herramienta de posicionamiento. Agujero de Pin Agujero de Emision | cuiero de Pin:$5H7, Profindidad 6 la gujero de Espiga:$20H7, Proflndidad 4 [Profundidad de Acople: 6-8mm [Pemno de Alta Tension: SCMA435, Nivel de Fuerza 10.9 o mayor [Torque de Apriete: 6.86Nm (Conforme a 1S09409-1) lA gujero de Emision: 4-5M, Profundidad (9Ó de separacion) Agujero de Espiga CAUTION Si la profundidad de acople exede la profundidad especificada, el perno de fijamiento puede interferir y el borde podria no rotar Instalación del Sistema de Aire El sistema de aire se utiliza para manejara el extremo final del brazo robot, para poder sujetar y liberar piezas al ser desplazado. Esto se hace por medio del “Teach Pendant” sin la necesidad de utilizar válvulas. El esquema que se utiliza es el siguiente: Standard Pra Joint for air => (Input: 0.15 - 0.5 MPa) odian ay 0g9S SUN Pre Jointforair> — L (Input: 0.15 0.5 MPa) El aire tiene que tener una presión entre 0.15 y 0.5 MPa, para poder operar la muñeca del brazo robot. == TITULO: , CONTROL DE REVISIONES MANUAL DE INSTALACIÓN “ROBOT KAWASAKI” FECHA: | CUENTA: ALUMNO: o9r10/2016| 200960830005 | Rene Armando Girard Araujo [FECHA ORIGMAL: ESCALA: FORMATO: 09/10/2016 FECHA ULTIMA REVISIÓN: — | TRABAJO: