Reporte Robótica Armado del robot, Resúmenes de Robótica

¡Descarga Reporte Robótica Armado del robot y más Resúmenes en PDF de Robótica solo en Docsity! 29 de Marzo de 2023 Estructura mecánica del brazo robot INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE HUATUSCO PRACTICA 1 Robótica DOCENTE: FRANCISCO JAVIERFUENTES RAMOS INTEGRANTES: MARCO ANTONIO FUENTES SEDAS PEDRO LUIS GARCIA LOPEZ JESUS NESTOR MENDOZA VICHIQUI RAFAEL PAEZ REYES Competencia específica: El estudiante reconoce las partes que constituye un brazo robot industrial al ensamblar un brazo robot. Marco teórico Investigar las partes que conforman la parte de estructura mecánica de un brazo robot y su analogía con el brazo humano. Un brazo robótico es un «robots articulados» pues un brazo mecánico es construido y elaborado con estructuras de carácter flexible y conformadas por articulaciones adaptables que permiten ejecutar un amplio rango de movimientos y funciones simulando a un brazo humano. Tienen como principal característica el cumplir la función de agilizar actividades, tareas y funciones que requieren una actividad de repetividad y precisión con entornos humanos seguros; durante los procesos de automatización de líneas de producción y manipulación de máquinas en diferentes industrias: Mecánica, Minería, Automovilística, Farmacéutica, Alimenticia etc. Los materiales con los que son fabricados los brazos mecánicos para el sector industrial principalmente son: aluminio, fibra de carbono, acero y titanio. El funcionamiento generalmente de los brazos robóticos es mediante la ejecución de un conjunto de lenguajes de programación que establecen las principales funciones, además de la incorporación de sensores que consolidan los objetivos de automatización para poder ejecutar las referencias por: fuerzas, aceleración, temperatura, ubicación etc, durante la realización de sus actividades. Partes para el funcionamiento de un brazo robótico Las partes o componentes que conforman un brazo robótico según sus principales actividades de funcionamiento son: • Controlador: Se constituye por un micrordenador con unidad central encargado de calcular los procesos, movimientos y comandos a ejecutar. • Actuadores: Corresponde a los motores encargados de generar fuerza para los movimientos. • Manipulador: Parte mecánica que cumple la función de realizar los movimientos de los brazos mecánicos. • Articulaciones y Muñeca: Subpartes de los manipuladores, y permiten generar los movimientos lineales y angulares. Etapa 2: Identificamos cuál sería la base para la estabilidad del robot reconociendo tres piezas fundamentales de aspecto rectangular, elaboradas a base de aluminio, con más de 20 entradas diferentes a los tornillos incluidos en el paquete. Cómo primer instrucción pusimos dos de las piezas respaldo con respaldo de forma horizontal utilizando 8 tornillo 8 tuercas y un destornillador de cruz para ajustar las piezas de aluminio ya ajustadas esas dos embonamos una tercera pieza de forma vertical dejando un alero de aproximadamente 1cm esto para que los orificios del tornillo embonaran correctamente Después de tener la base del robot colocamos el apartado donde se ubicaría el primer servomotor ajustándolo a nuestra primer estructura, para esto logramos visualizar que los tornillo eran de 2 diámetros diferentes unos que servirían para fijar piezas y otros para fijar los servomotores, en este paso identificamos que cada servomotor tenía un tipo de agarré con sus 4 espacios para ajustarlos, Con los tornillos de menor dimensión logramos dar fijación a el primer servomotor y colocamos una segunda pieza de aluminio donde ya complementamos su primer rodamiento para que esté servo embonaran y le dirá el primero Giro de 180 grados…… Etapa 3 Después de esto nuestro robot fue tomando forma solo era cuestión de colocar una vez más otra pieza de aluminio pero estás vez la pieza es en forma de c donde iría nuestro 3 servomotor esto para hacer que el brazo robot logré hacer el movimiento de arriba hacia abajo después de esto armamos por separado la pinza que aria el movimiento de abrir y cerrar ,una vez armada pusimos la última pieza con otro servo más esto para hacer el último movimiento arriba -abajo de la estructura por último y para terminar acoplamos el último servomotor ,que aria que la pinza, tensara abriera y cerrará….  ¿Qué tipo de articulación es? Hechos de aluminio y poco a poco mas pesados de que el platico  ¿Cuántos grados de libertad tiene? Tiene 6 grados de libertad  ¿Qué tipo de efector final tiene? Tenazas  ¿Qué tipo de trasmisión tiene? Trasmisión mecánica  ¿Cuántos eslabones tiene? 4 eslabones Evaluación 1. Anota las partes que son parecidas entre un brazo robot y un brazo humano. Las principales partes parecidas de un brazo robot con el cuerpo humano es el brazo, tomando como referencia el hombro, brazo, muñeca, antebrazo, dedos, mano. 2. ¿Qué es un robot industrial? Los robots industriales son máquinas de manipulación multifuncionales reprogramables, son robots con la capacidad de mover materiales, piezas, dispositivos especiales o herramientas dentro de una línea de producción. Todo ello, con trayectorias variables para ejecutar ciclos de tareas o adaptadas en función al trabajo. 3. ¿Qué partes conforman un robot industrial?  El brazo mecánico controlable y completamente manipulable.  Componentes que conforman su estructura rígida, como enlaces o eslabones.  Se pueden conectar por articulaciones, ya sean rotatorias o lineales.  Por último, se encuentran “las manos” del robot, que no son más que pinzas o herramientas, que sirven como manipuladores. 4. ¿Qué es GDL? Los grados de libertad de un robot es el número de movimientos independientes que puede realizar. Considerando un espacio 3D, el máximo GDL es seis, tres desplazamientos y tres giros.