tipos de robots y clasificación, Diapositivas de Electrotecnia

¡Descarga tipos de robots y clasificación y más Diapositivas en PDF de Electrotecnia solo en Docsity! ARQUITECTURA DE ROBOTS– ETAPA 2 ING. CARLOS ALBERTO GARZA FLORES ING. ANGEL MARIO RODRIGUEZ GARCIA 1 2.1 COMPONENTES DE UN MANIPULADOR ROBÓTICO INDUSTRIAL  Los componentes de un robótico industrial son los siguientes: 2 CONSOL A CONTROLDORMANIPULADOR ROBÓTICO 5 3.- MANIPULADOR ROBÓTICO  Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.  https://www.youtube.com/watch?v=ogqFrV9oac0 PARAMETROS PARA LA SELECCIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL  Aplicación  Carga  Grados de Libertad (DOF)  Rango de operación  Precisión 6  Repetitividad  Velocidad  Peso corporal  Freno  Momento de Inercia  Índice de protección 2.2 ARQUITECTURA Y GRADOS DE LIBERTAD DE UN MANIPULADOR ROBÓTICO INDUSTRIAL  La arquitectura de un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos, denominados eslabones o enlaces, conectados entre sí mediante articulaciones o juntas, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.ales: 7 CONFIGURACIÓN GEOMÉTRICA Y ÁREA DE TRABAJO A Ejemplo | 10 CONFIGURACIÓN GEOMÉTRICA Y ÁREA DE TRABAJO 11 2.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS DE UN MANIPULADOR ROBÓTICO INDUSTRIAL Para seleccionar el movimiento de un robot industrial antropomórfico es necesario elegir el sistema de coordenadas respecto al que nos vamos a mover, para ello están las teclas JOINT, XYZ, TOOL. JOINT (Articulación,): es la selección de movimiento manual eje a eje. Cada eje puede desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes simultáneamente., se mide en grados XYZ : es la selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot. Existen tres tipos de coordenadas cartesianas (WORLD, USER o JOGFRM). a) WORLD: es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional y universal que se encuentra en un punto conceptual, no físico, sobre cada unidad mecánica. Es origen para todo movimiento cartesiano, viene definido de fábrica y es fijo e inamovible. b)USER: es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene definido por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER programables. Es muy útil cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la célula y se monta nuevamente en casa del cliente. c) JOGRM : es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido por el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot respecto de un área de trabajo. TOOL: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta. Este sistema de coordenadas es definible y programable por el usuario. 12 PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA La programación gestual, a su vez, se divide en dos tipos: • Programación por aprendizaje directo, en que los movimientos se realizan directamente sobre una muñeca del brazo o sobre un brazo maestro, siendo necesario definir una gran cantidad de puntos del trayecto, lo que limita las posibilidades • La otra variante es la programación mediante un dispositivo de enseñanza, (como un joystick) a través del cual se determinan las acciones, movimientos y velocidad del robot, así como se señaliza el estado de los sensores, entre otras funciones. El problema de la programación gestual, es la necesidad de usar el robot para realizar los programas, además de no ser adaptable al entorno en tiempo real. 15 16 PROGRAMACIÓN TEXTUAL Consiste en crear un programa de instrucciones que definen y regulan las acciones del robot. Así, en esta programación no se necesita el robot; las acciones se calculan según las instrucciones del programa. Al ser los cálculos más perfectos y haber comunicación con el entorno, este tipo de programación es idóneo para tareas de precisión. PROGRAMACIÓN TEXTUAL 17 Programación textual explícita Programación textual especificativa En esta, el programa está formado por órdenes o instrucciones concretas, que definen mediante operaciones los movimientos punto a punto, quedando a cargo del programador las situaciones especiales o anormales. En este tipo de programación, el usuario describe mediante una modelización los objetos y las tareas a realizar sobre estos. Para este tipo de programación, se necesita un modelo del entorno del robot que, normalmente, será una base de datos. Existen dos niveles de programación textual explícita: -Nivel de movimiento elemental formado por los lenguajes encaminados al control de movimientos que, a su vez, se puede dividir en articular (en caso de estar destinados al control del movimiento de las articulaciones indicando los movimientos angulares de éstas) y cartesiano cuando se definen los movimientos en relación con el punto final del trabajo, lo que lo hace válido para distintos tipos de robot con ciertas transformaciones (son similares al BASIC) -Nivel estructurado que intenta relacionar los objetos con el sistema del robot, para lo que, siguiendo la filosofía del Pascal, se describen objetos y transformaciones con estos. Esta última, exige más nivel de conocimientos, pero hace que los programas sean más comprensibles y las acciones más simples. La programación consistirá en describir las tareas; esto permite realizar trabajos complicados. El lenguaje trabaja con objetos y establece relaciones entre estos. El modelo de la programación textual especificativa puede estar referida a objetos o a objetivos: este tipo de lenguajes son de alto nivel (expresión de sentencias en lenguaje similar al común). Existen dos formas generales de programación textual: